Auf seiner dritten Entdeckungsreise hat Christoph Columbus 1498 an der Mündung des Orinoco das erste Mal das amerikanische Festland betreten. Bis dahin haben in Venezuela Indianerstämme gelebt, die sich von der Jagd und dem Fischfang ernährt haben.

Am 24. August 1499 haben Amerigo Vespucci und Alonso de Ojeda eine weitere Expedition im Namen der venezianischen Medici nach Venezuela unternommen. Amerigo Vespucci ist durch den deutschen Kartographen Martin Waldseemüller zum Namenspatron für den ganzen amerikanischen Kontinent geworden. Vespucci erforschte weite Teile des östlichen Südamerikas und ist der erste gewesen, der von einem neuen Kontinent gesprochen hat.

Der Legende nach geht der Name von Venezuela auch auf Vespucci zurück. Er habe Venezuela den Namen gegeben, der Klein Venedig bedeutet, da er sich durch die Pfahlbauten der Ureinwohner an Venedig erinnert gefühlt haben soll. Eine weitere Theorie in Bezug auf die Namensgebung ist, das am Maracaibo-See ein Dorf der Zaparas mit dem Namen Veneciuela gestanden haben soll.

Die spanischen Kolonialherren haben 1523 mit der Stadt Nueva Cadiz (Neu Cadiz) ihre erste Siedlung in Venezuela gegründet. Die heutige Hauptstadt Caracas ist erst 1567 gegründet worden. 1529 sind Neu-Augsburg (das heutige Coro) und Neu-Nürnberg (heute Maracaibo) von den Welsern gegründet worden. Weitere Gründungen sind 1552 Barquisimento und 1555 Valencia

Unabhängigkeitserklärung. Venezuela konnte sich erst 1821 von der Seefahrernation Spanien lösen und tatsächlich unabhängig werden.

Mit Karl V. hat es in zum ersten Mal in der Geschichte in Spanien einen König gegeben, der die Kronen von Aragonien und Kastilien getragen hat. Gleichzeitig ist Karl V. Kaiser der Heiligen Römischen Reiches Deutscher Nation gewesen. Karl V. ist ständig in Geldnöten gewesen. 1527 hat er seine Truppen, die er nicht bezahlen konnte, Rom plündern lassen. Am 12. Februar hat Karl V. Bartholomäus Welser gegen Bargeld die Statthalterschaft in Venezuela verkauft. Die aus Nürnberg und Augsburg stammenden Welser haben einen florierenden Handel mit Gold, Perlen, Indigo und Guajakholz von Venezuela aus betrieben. 1554 ist Bartholomäus Welser bei einer Expedition im Landesinneren von Venezuela ermordet worden. Der Rücktritt Karls V. 1556 hat alle Welser Privilegien in Venezuela erlöschen lassen. Der Teil Venezuelas, welcher den Welsern überlassen wurde, ist Klein Venedig genannt worden.

1810 hat sich Venezuela unabhängig erklärt. Dies ist in Caracas unter Mithilfe von Simon Bolivar geschehen. Diese Revolution ist jedoch gescheitert und Venezuela ist endgültig erst 1821 unabhängig von Spanien geworden.

Nach der Unabhängigkeit wurde Venezuela ein Teil der von Bolivar ausgerufenen Republik Groß Kolumbien. 1830 erklärte sich Venezuela auch von dieser Republik unabhängig.

In Venezuela hat es 1864 eine Verfassungsänderung gegeben, bei der der Staat in eine Bundesrepublik umgewandelt worden ist.

Von 1908 bis zu seinem Tod 1935 hat der Diktator Juan Vincente Gomez in Venezuela geherrscht. Zwischen 1935 und 1998 wechselten sich Militärregierungen und demokratisch gewählte Regierungen ab.

Von 1998 bis 2013 ist Hugo Chavez Staatspräsident. Chavez wird 1998 mit 56% der Wählerstimmen gewählt und im Jahr 2000 mit 60% der Stimmen im Amt bestätigt. Sein Ziel ist es in Venezuela die "Bolivarische Revolution", dem sogenannten Sozialismus des 21. Jahrhundert, einzuführen. Bei diesem Vorhaben überwirft sich Chavez mit den USA und der Mehrheit der Lateinamerikanischen Staaten.

Nach dem Tod Chavez´ im Jahr 2013 wird bei der Neuwahl am 14. April 2013 sein politischer Ziehsohn Nicolas Maduro mit knapper Mehrheit zum Präsidenten gewählt. Er setzt den Kurs Chavez´ fort und isoliert Venezuela immer mehr vom Rest der Welt. In einer der Konsequenzen ist der auswärtige Tourismus fast vollständig zum erliegen gekommen.